航空磁力仪ZK-11无人机固定翼光泵磁力仪

按照进场任务，飞行控制人员完成加注燃料等准备工作，将无人机牵

引至预定起降位置，无人机系统开始供电，飞行控制人员对无人机执行

快速程序检查，并完成航迹飞行参数检查。

首先确认地面磁日变站开始正常运行。然后测量人员打开航测测量系

统，对仪器通电加温，检查各种仪器工作是否正常、开启航磁仪、锁定

工作状态，检查收录系统工作状态，确认测量系统工作正常。

当无人机和航空测量系统经过检查测试一切正常后，启动无人机，在

测控站内的指挥员下达起飞命令后，无人机操作员发送起飞指令，无人

机依照程序调至起飞状态，飞机启动旋翼，实现自主起飞。起飞后在飞

离机场区域后切入自动飞行控制模式。

2.2.5  空中测量

无人机从起降点起飞后，首先进行螺旋式爬升，然后爬升至预订飞行

高度后飞往待测区域，按照任务计划自主测线，通过导航定位系统对准

航线保证作业航偏在规定范围内。

飞机飞行测量过程中，测控人员实时对仪器工作状态进行监控和记录。

2.2.5  返航与自主着陆

完成本架次预设测线任务的测量后，无人机进行返航，缓慢螺旋式下

降至安全高度，返回起降点。无人机将按照预先设定的降落点自主降落，

飞行控制人员时刻关注下降过程，并保证随时可通过遥控器处理可能发

生的突发意外情况。

2.2.6  仪器设备检测维护

无人机着陆停稳后，飞行控制人员对进行无人机检查、维护，涉及发

动机、机体结构、电气、起落架等部分。按照固定流程要求完成无人机

系统检查和维护，发现问题及时报告。

测量人员确认仪器工作状态，并拷贝本架次的原始数据。若当天任务

完成，则关闭所有仪器设备。返回基地后，对仪器工作状态、数据质量

和工作量等进行统计，并向有关负责人员汇报。

测区作业期间，飞行控制人员和航磁测量人员要相互配合，提前做好

飞行准备工作，以保证测量飞行工作的顺利开展。

2.2.7  数据处理

结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与

编辑、坏点剔除、测线切割与合并、噪声压制、网格化、异常分离与

增强等处理。

2.3  硬件系统设计

无人机磁探平台系统包括无人机平台和磁探平台两个子模块。其

中无人机平台提供载荷，并达到磁探平台要求的动作指标；磁探平台

通过数采系统和传感器获得磁场信号数据，再根据校准系数和补偿算

法补掉干扰场，获得最终数据。整个平台包含硬件仪器设备如下：

设备名称  数量

无人机  1

光泵磁力仪  1

三分量磁力仪  1

航磁补偿系统  1

GPS  1

地磁日变站  1

其中数据补偿系统的主要硬件为频率计数卡、数据采集卡、及

GPS。频率计数卡可以从光泵传感器读取数据完成快速而精确的频率

测量。数据采集卡用于从三分量磁力仪传感器采集信号，并实现模拟

数字转换，送入航磁系统进行分析处理。

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图 2 小鹰 1060 航磁无人机

一、航磁补偿器

指标  参数

1  总场磁力仪采集路数 高灵敏度磁力仪探头通道最多达4个

2  磁场测量范围  15,000–105,000 nT

3  前端 (FE)  分辨率: 0.286pT

采样率: 2，10，20，50，100，200，

500Hz

500Hz 采样率下，分辨率为1.5pT